C'est au cours de la période Nara (710-782), qui coïncide avec une floraison culturelle menée par les monastères bouddhistes, que le Japon a commencé à fusionner le shintoïsme et le bouddhisme. Lorsque la capitale est passée de Nara à Kyoto à la fin du VIIIe siècle, au début de la période Heian (794-1192), les empereurs ont visité pieusement les montagnes et les routes de Kumano, une tradition qui a commencé en 907 avec le pèlerinage de l'empereur Uda le long de la route de Nakahechi. La purification du pèlerin avait lieu dans les rivières de Kumano, au cours d'une cérémonie appelée Misogi. Pendant la période Heian, la purification des péchés et des impuretés avait lieu dans ces cours d'eau habités par les dieux. L'eau avait une signification symbolique liée à la spiritualité syncrétique du Kumano kodo. Les pèlerins croyaient en la valeur ascétique de ce voyage méritoire. La purification du corps, par le biais des cérémonies de purification Misogi, symbolisait la purification de l'âme, l'expiation des péchés après l'effort du pèlerinage dans l'espace sacré de Kumano. Après les épreuves de la vie terrestre, et avec la garantie d'avoir accompli le pénible voyage du pèlerinage, le fidèle qui avait réussi cette épreuve pouvait jouir d'une meilleure fortune dans l'autre vie.

Après une période de crise coïncidant avec la période Kamakura (1192-1333), au cours de laquelle les visites impériales sur ces chemins ont cessé, la route a été relancée en 1619, lorsque Tokugawa Yorinobu, seigneur de la province de Kishu (aujourd'hui préfecture de Wakayama), a reconstruit les chemins, les sanctuaires et les auberges, redonnant vie au pèlerinage de Kumano au XVIIe siècle, dans l'esprit originel de la route : suivre les enseignements des dieux du Kumano kodo et garder la foi dans le bonheur de l'au-delà. L'une des traditions ravivées était la pratique de l'hospitalité - Osettai - une pratique nécessaire pour prendre soin des pèlerins, parfois malades, de sorte que dans le Kumano kodoo la croyance s'est rapidement répandue que ceux qui apportaient une aide désintéressée et pieuse se voyaient accorder des grâces spirituelles.

Dans cet espace sacré, les pèlerins apportent des fleurs aux esprits Gaki-ami ou Hidaru-shin, par respect pour les esprits qui habitent, avec le Bouddha et les dieux de la nature, un espace ardemment foulé par les vivants. Cette coexistence d'êtres terrestres et supraterrestres est assurée par les mythes et les traditions de Kumano : les routes de montagne sont habitées par des dieux et des pèlerins, mais aussi par les esprits des empereurs et des nobles déifiés après leur mort. Ainsi, à Kumano, les ancêtres, les divinités et la nature glorifiée sont vénérés, transmutés en un espace physique et symbolique chargé de sacralité et de mystère. Les routes de montagne soutiennent les efforts de leurs fidèles, font écho à leurs désirs de transcendance et respectent la mémoire des ancêtres, avec lesquels les pèlerins aspirent à être réunis dans la vie future, tout en attendant la mémoire de leurs descendants.