Fue durante el período Nara (710-782), coicidiendo con un florecimiento cultural liderado por los monasterios budistas, cuando Japón comienza a fusionar el sintoísmo con el budismo. Cuando a fines del siglo VIII la capital cambie de lugar, de Nara a Kyoto, iniciándose el  período Heian (794-1192), los emperadores visitan piadosamente las montañas y caminos de Kumano, una tradición que comienza en 907 con la peregrinación del emperador Uda por el camino Nakahechi. La purificación del peregrino se efectuaba en los ríos de Kumano, en el curso de una ceremonia denominada misogi. Durante el período Heian la limpieza de pecados e impurezas se verificaba en estos cursos fluviales habitados por los dioses. El agua tenía un sentido simbólico relacionado con la espiritualidad sincrética del Kumano kodo. Los peregrinos creían en el valor ascético de este viaje meritorio. La limpieza del cuerpo, a través de las ceremonias de purificación misogi, simbolizaba la limpieza del alma, logrando la expiación de los pecados tras el esfuerzo del peregrinaje en el espacio sagrado de Kumano. Tras las penalidades de la vida terrestre, y con el aval de haber satisfecho el fatigoso camino de peregrinación, los fieles que habían superado esta prueba podrían gozar de mejor fortuna en la próxima vida.

Tras una época de crisis que coincide con el período Kamakura (1192-1333), en el que dejaron de producirse las visitas imperiales a estas sendas, la ruta resurge en 1619, cuando Tokugawa Yorinobu, señor de la provincia Kishu (actual Prefectura de Wakayama), reconstruye caminos, santuarios y albergues, logrando que la peregrinación a Kumano renazca en el siglo XVII, con el espíritu original de la ruta: seguir las enseñanzas de los dioses del Kumano kodo y mantener la fe en la felicidad de la vida futura. Una de las tradiciones recuperadas fue el ejercicio de la hospitalidad -el osettai-, una práctica necesaria para atender a los peregrinos, en ocasiones enfermos, de modo que en el Kumano kodo pronto se extendió la creencia de que aquellos que prestaban ayuda desinteresada y piadosa eran beneficiados con gracias espirituales.

En este espacio sacro los peregrinos llevan flores a los espíritus Gaki-ami o Hidaru-shin, como respeto a los espíritus que habitan, junto con Buda y los dioses de la naturaleza, un espacio pisado con fervor por los vivos. Esta convivencia de seres terrenales y supraterrenales está asegurada por los mitos y tradiciones de Kumano: las rutas de las montañas están habitadas por dioses y peregrinos, pero también por los espíritus de emperadores y nobles deificados tras su muerte. De este modo, en Kumano se rinde culto a los antepasados, a las divinidades y a la naturaleza glorificada, transmutada en un espacio físico-simbólico cargado de sacralidad y misterio. Los caminos de las montañas sostienen el esfuerzo de sus devotos, se hacen eco de sus deseos de trascendencia y reciben el respeto hacia la memoria de los antepasados, con quienes los peregrinos aspiran reunirse en la vida futura, a la vez que esperan el recuerdo de sus descendientes.